Теория управления

Теория управления

Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет

Кафедра АПУ

Отчет по лабораторной работе (1

«Типовые звенья»

Выполнили: Кулинич В.

Романова Ю.

Федосеева Н.

Санкт-Петербург

2002

Исследовать типовые звенья:

1. Интегрирующее звено;

2. Апериодическое звено;

3. Колебательное звено;

1 Интегрирующее звено описывается передаточной функцией

k

W= s

АФХ Нули и полюса

нулей нет;

полюс один – s=0

Все вектора лежат на мнимой

отрицательной полуоси

ЛАЧХ Переходный процесс

L ( h(t)

L 1

h(t)= kt =t/T

k=1/T

(

-20

-(/2

(

t

1

2. Апериодическое звено описывается передаточной функцией

k

W= Ts + 1

Полюс = -1/T АФХ

(=( 1

-1 (=0

(=1/T

ЛАЧХ Переходный процесс

L ( h(t)

k=1/T

L 0.95

(

( -20

-(/2

3 t,с

3. Колебательное звено

1

при (=2 W1 = s2+4s+1 s1 =-2+(3 1s 1s

1 s2=-2-(3 (2+(3)(2+(3 +1)(2-(3 +1)

при (=0,5 W2 = s2+s+1

T1 T2

1. ЛАЧХ Переходный процесс

L ( h(t)

0.95

1/T2 1 1/T1

(

L 0.57

-(/2

(

-( t

3,6 10.8

АФХ

(=2

1

(=0,5

2.ЛАЧХ Переходный процесс

L ( h(t)

1 1

(

-40 -(/2

-( 0 2,5 3,71 5 t

низкие частоты s=0

1

высокие частоты W2= S2

средние частоты L=0, |W2| = 1